種々の環境における歩行運動計測と運動解析
研究者：関根広大（大学院生）、岩切悠河（学部生）担当教員：内藤尚（准教授）
| 路面環境の違いや履物の種類などは，人の歩行運動を大きく変えることから，歩行運動に多大な影響を与えると考えられています．現状では，光学式モーションキャプチャを用いる手法等による計測環境の制約により，歩行計測の研究の多くは整地路面での歩行に限定されてきました．9軸センサは低コスト，非拘束で計測範囲に制限がないため，種々の環境における歩行運動を計測することができます．
本研究では，センサフュージョンと呼ばれる手法を用いて，ジャイロセンサのドリフト誤差を，加速度，地磁気からそれぞれ得られた姿勢情報を組み合わせることにより，個々のセンサの欠陥を補正し，正確な姿勢情報を推定できるアルゴリズムの構築を行い，身体運動をした際の3次元姿勢の精度を検証します．その後，種々の環境における歩行運動計測を行い，通常歩行における歩行との比較をします． |
| 本研究では，２組の３軸ジャイロセンサ，３軸加速度センサ，３軸地磁気センサが搭載された９軸センサをセンサフュージョンと呼ばれる手法を用いて相対座標系における３次元姿勢を推定するアルゴリズムを考案しました．図２に示すように，測定したい関節を挟むようにそれぞれセンサを取り付け，センサiからみたセンサi+1の関節角度を推定することで，相対座標系における３次元姿勢を推定することができます．この手法を身体運動計測に用いることで，坂道，砂利道，履物の違い等による種々の環境における歩行運動計測を行い，歩行の特性を分析しようと考えています． |
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